碼垛機器人的有四種工作模式，分別是復(fù)位零點模式、手動控制模式、自動模式、自檢模式，以確保碼垛機器人安全穩(wěn)定的運行。

碼垛機器人

、碼垛機器人的復(fù)位零點模式：

碼垛機器人在復(fù)位工作模式下，碼垛機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成機器人可自動查找并運行到機構(gòu)的零點。以保證碼垛機器人控制各組成部分功能．主控系統(tǒng)管理單元基于個支持實時仿真和跟機器人每次都從個準(zhǔn)確的初始運動姿態(tài)開始工作。碼垛機器人伸展、裝載鎖緊工作模式：在該模式下，碼垛機器人可自行從裝載卡緊機構(gòu)中由折疊狀態(tài)伸展，達(dá)到工作狀態(tài)；相反也可控制碼垛蹤的３２位ＡＲＴＭ７ＤＭＩ的微控制器，負(fù)責(zé)碼垛機器人總體作業(yè)任務(wù)的管理、任務(wù)分配、系統(tǒng)監(jiān)視，進(jìn)行碼垛機器人運動學(xué)正、逆運動學(xué)運算以及運動參數(shù)規(guī)劃，產(chǎn)生伺服系統(tǒng)的控制信號以實現(xiàn)碼垛機器人整體運動的控制和協(xié)調(diào)。

另外主控系統(tǒng)管理單元還需要控制碼垛機器人末端探測工具實現(xiàn)對目標(biāo)物體的探測，實時接收上控制系統(tǒng)運動路徑信息，以及向上控制系統(tǒng)反饋碼垛機器人運動狀態(tài)。探測工具獲得的關(guān)于探測目標(biāo)物體信息直接由ＣＡＮ機器人由伸展工作狀態(tài)，折疊收回達(dá)到可裝載卡緊狀態(tài)。

二、碼垛機器人的手動控制模式
在手動工作模式下，可以３通過手控盒控制碼垛機器人按照關(guān)節(jié)坐標(biāo)或工具坐標(biāo)做點動運動、連續(xù)運動或設(shè)定行程、軌跡運動。

三、碼垛機器人的自動模式
在自動模式下，碼垛機器人可４按照上控制系統(tǒng)給定的指令進(jìn)行運動。

四、碼垛機器人的自檢模式
在自檢模式下，機械可按照自檢程序驅(qū)動各關(guān)節(jié)和工具檢測系統(tǒng)動作，并根據(jù)各分系統(tǒng)反饋信息檢查碼垛機器人控制系統(tǒng)是否都工作正常?？偩€發(fā)送碼垛機器人上控制系統(tǒng)，不經(jīng)過主控系統(tǒng)管理單元?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)獲得的探測信息，上向碼垛機器入主控系統(tǒng)管理單元發(fā)送碼垛機器人運動方位指令，以調(diào)整探測工具位置，從而獲取有效的目標(biāo)物體信息。